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九轴传感器(imu)

该模块用于管理 BMI270+BMM150 九轴传感器模块（3轴加速度、3轴陀螺仪、3轴磁力计），通过共享 I2C 驱动实现初始化与数据读取。

  • I2C 引脚固定为：
    • SCL = GPIO 1
    • SDA = GPIO 2
    • 速率 = 100kHz

方法列表​

1. imu.init() -> int​

功能： 初始化 IMU 传感器模块。

  • 内部自动初始化共享 I2C 接口；
  • 只会初始化一次，重复调用直接返回上一次结果；
  • 返回 0 表示初始化成功，返回非 0 表示初始化失败（由 imu_init() 返回值决定）。

示例：

import imu

ret = imu.init()
if ret == 0:
    print("IMU 初始化成功")
else:
    print("IMU 初始化失败，错误码:", ret)

2. imu.read_9axis() -> (int, (float, float, float), (float, float, float), (float, float, float))​

功能： 读取 9 轴传感器数据。

返回值：

返回一个 4 元组，格式如下：

(rslt, accel, gyro, mag)
  • rslt：读取状态码，0 表示成功，非 0 表示失败。
  • accel：3元组 (ax, ay, az)，单位通常为 g。
  • gyro：3元组 (gx, gy, gz)，单位通常为 °/s。
  • mag：3元组 (mx, my, mz)，单位通常为 μT。

示例：

rslt, accel, gyro, mag = imu.read_9axis()

if rslt == 0:
    print("加速度:", accel)
    print("陀螺仪:", gyro)
    print("磁力计:", mag)
else:
    print("读取失败，错误码:", rslt)

简单使用示例​

import imu
import time

# 初始化
ret = imu.init()
if ret != 0:
    print("IMU 初始化失败")
else:
    while True:
        rslt, accel, gyro, mag = imu.read_9axis()
        if rslt == 0:
            print("加速度:", accel)
            print("陀螺仪:", gyro)
            print("磁力计:", mag)
        else:
            print("读取失败")

        time.sleep(0.5)

⚠ 注意事项​

  • 每次读取数据时都需检查返回值 rslt 是否为 0；
  • I2C 引脚固定为 GPIO 1（SCL）与 GPIO 2（SDA）；
  • 若 I2C 总线上存在其他设备，请注意地址冲突；
  • 本模块内部不做单位换算，单位解释需参考 BMI270+BMM150 数据手册。

模块硬件支持​

传感器描述
BMI2703轴加速度 + 3轴陀螺仪
BMM1503轴磁力计